velocity注释（velocity vector）

命令名:返回原点命令

功能:重置轴并设置参考点，用于将轴坐标与实际物理驱动位置匹配。

①位置:位置值

Mode = 1时:当前轴位置的修正值。

当Mode = 0，2，3时:轴的绝对位置值

②模式:返回原点模式值。

Mode = 0:绝对直接返回零点，轴的位置值为参数“位置”的值

Mode = 1:相对型直接返回零点，轴的位置值等于当前轴位置+参数“位置”的值

Mode = 2:被动返回点，轴的位置值为参数“位置”的值

Mode = 3:主动返回点，轴的位置值为参数“位置”的值

模式0和模式1的详细描述如下。

下图是一个例子来说明。此模式下的MC_Home命令触发后，轴将不会运行，也不会搜索Home开关。指令执行后的结果是轴的坐标值直接换成新的坐标，新的坐标值就是MC_Home指令的“Position”管脚的值。例中“位置”=0.0mm，轴的当前坐标值更新为0.0mm，这个坐标值属于“绝对”坐标值，表示轴的绝对坐标系已经建立，可以绝对移动。

MC_Home的这种模式允许用户在没有Home开关的情况下执行绝对运动操作。

与Mode = 0相同，在此模式下触发MC_Home命令后，轴不运行，仅更新轴的当前位置值。更新方法不同于Mode = 0，而是将轴的原始坐标值加上“位置”值得到的坐标值作为轴当前位置的新值。如下图所示，给出MC_Home命令后，轴的位置值变为210mm，对应点A和C的坐标位置值相应更新为新值。

模式= 2和模式= 3。请参见返回原点。

指令名称:确认故障

功能:用于确认“伴随轴停止的操作错误”和“配置错误”。

重要提示:执行由上升沿触发。

“注意”部分没有具体描述输入/输出引脚。请参考MC_Power指令中的说明。

输入:①EN:该输入是MC_Reset指令的使能端。②轴:轴名。③执行:MC _ reset指令的起始位由上升沿触发。④重启:

Restart = 0:用于确认错误。

Restart = 1:将轴的配置从加载存储器下载到工作存储器(该命令只能在轴被禁用时执行)。

输出端:除了Done指令，其他输出引脚与MC_Power指令相同，此处不再赘述。⑥完成:表示轴线误差已经确认。

命令名称:停止轴操作命令。

功能:停止所有运动，并以设定的减速度停止轴。

技巧:MC_Halt命令常用来停止MC_MoveVelocity命令触发的轴的运行。

命令名:绝对位置命令

功能:使轴以一定的速度进行绝对位置定位。

提示:在启用绝对位置命令之前，轴必须回到原点。因此，MC_Home指令必须在MC_MoveAbsolute指令之前。

①位置:绝对目标位置值。②速度:绝对运动的速度。

命令名称:相对距离命令

功能:根据轴的当前位置，以一定的速度使轴移动一段相对距离。

提示:不需要轴来执行返回原点命令。

①距离:相对于轴当前位置移动的距离，用正/负值表示距离和方向。②速度:相对运动的速度。

名称:速度操作说明

功能:使轴以预设速度运行。

①速度:轴的速度。②方向:方向值

方向= 0:旋转方向取决于参数“速度”值的符号

方向= 1:正向旋转，忽略参数“速度”值的符号。

方向= 2:沿负方向旋转，忽略参数“速度”值的符号。

③电流:

电流= 0:轴根据参数“速度”和“方向”的值运行

Current = 1:轴忽略参数“速度”和“方向”的值，轴以当前速度运行。

指令名称:点动指令

功能:在点动模式下，以指定速度连续移动轴。

提示:正向点动和反向点动不能同时触发。

①向前微动:向前微动，非上升沿触发；当JogForward为1时，轴运行；当JogForward为0时，轴停止。类似按钮功能，按下按钮，轴运行，松开按钮，轴停止。