国学经典，永久流传《诗经朗诵全集》
《诗经朗诵全集》带你领略国学经典，永久咏传。...
2023-07-31
目前机器人的概念非常流行，比如JD。COM的移动机器人快递柜，irobot的扫地机器人，等等。这些移动机器人的底盘结构是如何设计的？原理是什么？下面我将介绍几种常用的移动机器人底盘。
履带式底盘
能适应各种复杂地面，牵引力大，不易打滑，越野性能好，转弯半径小，越障能力强。
履带式移动机器人
2.轮式机器人底盘
机器人底盘一般分为前轮转向后轮差速驱动、两驱+万向轮和四驱三种。
2.1前轮转向+后轮驱动
在该方案中，前轮可以通过电动缸、蜗轮蜗杆转向，后轮只需要一个电机和一个差动减速器，机器人就可以移动。优点是成本低，控制简单，缺点是转弯半径太大，不灵活。
前轮转向+后轮驱动
2.2双轮驱动+万向轮
在该方案中，万向轮和驱动轮可以根据机器人对设计重心和转弯半径的要求以不同的形式布置，结构和电机控制相对简单。
双轮驱动+万向轮
2.3四轮驱动
这种方案具有良好的直线行走能力和较大的驱动力，但缺点是成本高，电机控制相对复杂。为了使四个轮子着地，防止打滑，需要更精细的结构设计。
四轮驱动
还有一种形式的四驱，叫做麦克纳蒙轮。
麦克纳蒙轮是瑞典麦克纳蒙公司的专利。这种全方位的运动模式是基于一个中心轮的原理，该中心轮具有位于该轮周围的许多轴。这些倾斜的外轴将部分车轮转向力转化为车轮的法向力。
根据各个轮子的方向和速度，这些力的最终组合在任何需要的方向上产生合力矢量，从而确保平台可以在最终合力矢量的方向上自由移动，而不改变轮子本身的方向。它的轮圈上斜着分布着许多小滚轮，所以轮子可以横向滑动。小滚子的母线很特殊。当轮子绕固定的轮轴转动时，每个小滚轮的包络面都是圆柱形的，所以轮子可以不断向前滚动。麦克纳蒙轮是一种非常成功的全方位轮，结构紧凑，运动灵活。这四个新轮子组合在一起，可以更加灵活方便地实现全方位运动。
麦克纳姆轮
以上个人遭遇如有错误，请指正，见谅。
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